1. mehanska struktura
Osnovna struktura industrijskega robota vključuje telo, roko, zapestje in prste. Te komponente skupaj tvorijo sistem gibanja robota, kar omogoča, da se natančno postavi in premika v tridimenzionalnem prostoru.
- Telo: Telo je glavni del robota, ki je običajno narejen iz visoko trdnega jekla, ki se uporablja za podporo drugih komponent in zagotavlja notranji prostor za namestitev različnih senzorjev, krmilnikov in druge opreme.
-ARM: Roka je glavni del robota za izvajanje nalog, ki jih običajno poganjajo sklepi, da dosežejo večstopenjsko gibanje. Odvisno od scenarija uporabe lahko roko oblikujete s fiksno osi ali izvlečno osi.
- Zapestje: Zapestje je del končnega efektorja robota, ki stopi v stik z obdelovancem, ki je običajno sestavljen iz niza sklepov in povezav, da bi dosegli prilagodljive funkcije oprijema, umestitve in manipulacije.
- Prsti: Prsti so del končnega efektorja robota, običajno vključujejo različna orodja in napeljave za dokončanje specifičnih manipulacijskih nalog.
2. Nadzorni sistem
Krmilni sistem industrijskega robota je njegov temeljni del, odgovoren za prejemanje informacij od senzorjev, obdelavo teh informacij in pošiljanje navodil za nadzor, da bi spodbudil gibanje robota. Krmilni sistem običajno vključuje naslednje komponente:
- Krmilnik: Krmilnik je možgani industrijskega robota, ki so odgovorni za obdelavo signalov različnih senzorjev in ustvarjanje ustreznih navodil za nadzor. Skupne vrste krmilnikov vključujejo PLC (programabilni logični krmilnik), DCS (distribuirani krmilni sistem) in IPC (Inteligent Control System).
- Gonilnik: Gonilnik je vmesnik med krmilnikom in motorjem, ki je odgovoren za pretvorbo navodil za nadzor, ki jih je krmilnik izdal v dejansko gibanje motorja. Glede na zahteve glede uporabe lahko gonilnik razdelite na gonilnik motorja, servo gonilnik in linearni gonilnik motorja itd.
- Programski vmesnik: Programski vmesnik je orodje za uporabnike za interakcijo z robotskim sistemom, običajno vključno z računalniško programsko opremo, zaslonom na dotik ali namensko operacijsko ploščo. Preko programskega vmesnika lahko uporabniki nastavijo parametre gibanja robota, spremljajo njegov obratovalni status ter diagnosticirajo in rešijo napake.
3. Senzorji
Industrijski roboti se morajo za pridobitev informacij o okoliškem okolju zanašati na različne senzorje, da bi opravljali naloge, kot so pravilno pozicioniranje, navigacija in preprečevanje ovir. Skupne vrste senzorjev vključujejo:
- Vizualni senzor: Vizualni senzor se uporablja za zajem slik ali video podatkov ciljnih predmetov, kot so kamere, Lidar itd. Z analizo teh podatkov lahko robot uresniči funkcije, kot so prepoznavanje predmetov, pozicioniranje in sledenje.
- Senzor sile\/navora: Senzor sile\/navora se uporablja za merjenje zunanje sile in navoda robota, kot so tlačni senzor, senzor navora itd. Ti podatki so ključni za nadzor gibanja in nadzor gibanja robota.
- Senzor bližine\/razdalje: Senzor bližine\/razdalje se uporablja za merjenje razdalje med robotom in okoliškimi predmeti, da se zagotovi varen obseg gibanja. Običajni senzorji bližine\/razdalje vključujejo ultrazvočne senzorje, infrardeče senzorje itd.
- Encoder: Encoder je senzor, ki se uporablja za merjenje kota vrtenja in položaja, kot so fotoelektrični dajalnik, magnetni dajalnik itd. Z obdelavo teh podatkov lahko robot doseže natančen nadzor položaja in načrtovanje poti.
4. Komunikacijski vmesnik
Da bi dosegli skupno delo in izmenjavo informacij z drugimi napravami, morajo industrijski roboti običajno imeti določene komunikacijske zmogljivosti. Komunikacijski vmesnik lahko robota poveže z drugimi napravami (na primer druge robote na proizvodni liniji, opremo za ravnanje z materiali itd.) In sistemi za upravljanje na višji ravni (kot so ERP, MES itd.) Za dosego funkcij, kot so izmenjava podatkov in daljinski nadzor. Skupne vrste komunikacijskih vmesnikov vključujejo:
- Ethernet vmesnik: Ethernet vmesnik je univerzalni omrežni vmesnik, ki temelji na protokolu IP, ki se pogosto uporablja na področju industrijske avtomatizacije. Preko vmesnika Ethernet lahko robot doseže prenos podatkov visokega hitrosti in spremljanje v realnem času z drugimi napravami.
- Vmesnik Profibus: Profibus je mednarodni standardni protokol Fieldbus, ki se pogosto uporablja na področju industrijske avtomatizacije. Vmesnik Profibus lahko uresničuje hitro in zanesljivo izmenjavo podatkov in sodelovalni nadzor med različnimi napravami.
- Vmesnik USB: vmesnik USB je univerzalni serijski komunikacijski vmesnik, ki ga lahko uporabite za povezavo vhodnih naprav, kot so tipkovnice in miši, ter izhodne naprave, kot so tiskalniki in naprave za shranjevanje. Preko vmesnika USB lahko robot z uporabnikom uresniči interaktivne operacije in prenos informacij.
Če povzamemo, celoten industrijski robot je sestavljen iz več delov, kot so mehanska struktura, krmilni sistem, senzor in komunikacijski vmesnik. Ti deli sodelujejo tako, da robotu omogočajo, da v zapletenih industrijskih proizvodnih okoljih opravi različne naloge visoke natančnosti in visoke hitrosti. Z nenehnim razvojem tehnologije in nenehno širitvijo potreb uporabe bodo industrijski roboti še naprej igrali pomembno vlogo pri sodobni proizvodnji.